本书是“无人机系统特征技术系列”之一。本书主要介绍基于一致性控制理论和鲁棒补偿原理的群系统鲁棒编队控制方法，以及该方法在无人机群编队飞行控制中的应用。本书首先介绍相关的基础知识，其次介绍群系统一致性控制和鲁棒一致性控制方法，然后详细介绍基于一致性控制的群系统状态编队和鲁棒状态编队控制方法，并讨论群系统输出编队控制问题。最后，介绍小型固定翼无人机鲁棒航迹飞行控制器和机群鲁棒编队飞行控制协议设计方法，并介绍小型固定翼无人机群编队飞行试验结果。
本书在详细介绍群系统鲁棒编队理论的同时，还给出了大量的设计举例、仿真结果以及试验结果，便于初学者和工程技术人员理解和应用本书内容。
1绪论
1.1群系统编队控制问题概述
1.1.1群系统的实际背景
1.1.2群系统编队控制及其应用前景
1.2群系统编队控制的发展及研究现状
1.2.1一致性控制研究现状
1.2.2编队控制研究现状
1.2.3编队控制应用研究现状
2理论基础
2.1数学基础
2.1.1范数及导出范数
2.1.2Kronecker积
2.1.3图论
2.2控制理论基础
2.2.1控制系统状态空间描述
2.2.2线性系统状态方程的解
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钟宜生，现任清华大学控制理论与技术研究所所长，自动化系教授、博士生导师，中国航空学会控制理论与应用专业委员会委员。长期从事混合摄动系统鲁棒控制、非线性时变不确定系统鲁棒控制、不确定时延系统鲁棒控制、机电系统控制等方向研究。
