本书分为上、下2册，共6部分、64章。书中不仅全面涵盖了卫星定位、导航、授时(PNT)技术和民用应用的最新发展，还讨论了基于其他机会信号和传感器的替代导航技术，并对消费者和商业应用的集成PNT系统进行了全面论述。
上册重点介绍卫星导航系统、技术及其工程和科学应用。从GPS和其他相关PNT发展的视角开始描述，讨论了当前全球和区域导航卫星系统(GNSS和RNSS)、星基和地基增强系统，以及其互操作、信号质量监测、卫星轨道和时间同步等内容；介绍了卫星导航接收机技术的最新进展和在城市环境下解决多径挑战的方法，处理欺骗和干扰以确保PNT完好性等方面的内容。总之，上册是关于卫星导航的工程和科学应用的。
下册重点描述利用替代信号、传感器和集成PNT技术为消费者和商业应用提供的PNT服务。PNT技术包括多样的无线电机会信号、原子钟、光学、激光、磁场、天体、MEMS和惯性传感器以及低轨卫星导航的概念，也包含GNSS-INS组合导航、神经科学导航和动物导航。下册最后介绍了一系列当代PNT应用，如测量和移动测绘、精准农业、可穿戴系统、自动驾驶、列车控制、商用无人飞机系统、航空、卫星定轨和编队飞行以及极地特有环境的应用。另外，本书有以下特点
·本书可作为对泛在PNT感兴趣的专业人士和学生的系统性的参考书和手册。
·本书有些章节重点介绍了GNSS的最新发展和其他导航传感器、技术及其应用。
·本书内容阐明了各种技术之间的相互关系来确保PNT更受保护、更健壮、更准确。
本书旨在吸引行业专业人士、研究人员和学术界人士参与科学、工程，以及PNT技术的应用。
(下册)
第四部分 基于无线电机会信号的PNT
第35章 下册概述：组合PNT技术与应用
35.1通用导航框架
35.2下册内容摘要
第36章 非线性回归在组合导航系统中的应用
36.1简介
36.2线性估计基础
36.3非线性滤波概念
36.4小结
参考文献
第37章 室内导航技术概述
37.1简介
37.2技术术语
37.3性能指标
37.4室内定位信号分类
37.5室内定位技术
37.6开放研究问题
参考文献
第38章 手机机会信号导航
38.1简介
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