无人机-有人机协同是适应无人机快速发展，提升对抗条件下无人机实战化能力的必由之路；是实现优势互补，形成新型高效作战体系的有效途径；是确保武器控制在人手中的重要保障。无人机-有人机协同运用的核心是协同控制，即通过人（飞行员）最小监督下无人机与有人机的自主协同，达成“11>2”的作战效能。基于“观察-判断-决策-行动(OODA)”任务回路，针对内回路的多机自主协同，外回路的人机智能协同展开，全面介绍无人机-有人机协同控制的基础理论与方法，目标是实现“人在回路上”的监督控制。全书共分为8章，主要包括绪论、协同控制体系与协同模式、协同态势理解与预测评估、协同意外事件响应与处理、多机自主协同决策与规划、多机自主协同飞行控制、动态任务分配与监督控制、面向任务的综合仿真验证。本书可供智能自主无人机系统技术、无人有人机协同系统技术领域的研究人员、工程技术人员参考，也可作为高等院校相关专业的参考书。
第1章无人机-有人机协同控制研究综述
1.1背景与意义
1.1.1研究背景
1.1.2基本概念
1.1.3主要挑战
1.2无人机-有人机协同的关键问题
1.2.1“人在回路上”的自主协同控制体系结构
1.2.2人-机系统能力匹配
1.2.3人-机协作的态势感知与理解一致性
1.2.4按需即时信息传递与智能化信息分发
1.2.5对抗条件下意外事件响应与不确定性实时规划
1.2.6多平台协同行为自同步、自学习能力
1.3无人机-有人机协同技术的发展现状与趋势
1.3.1国外项目研究情况
1.3.2国外技术研究现状
1.3.3国内研究发展情况
1.3.4发展趋势
参考文献
第2章无人机-有人机协同控制体系与协同模式
2.1无人机-有人机协同任务模式
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沈林成，现任国防科技大学智能科学学院院长、教授、博导，曾任国防科技大学机电工程与自动化学院院长，中国自动化学会机器人专业委员会副主任委员，国际仿生工程学会（1SBE）创始会员，原总装无人机系统技术专业组副组长。长期从事无人作战系统和任务规划技术研究。担任国际期刊Journal ofBiorlic Engineering 编委，出版学术专著3 部。
