本书系统阐述了水下无人航行器协同定位的理论和关键技术。全书共九章，主要内容包括背景、意义与研究现状，协同定位基本理论，海洋空间基准快速获取，动基座初始对准技术，自主定位技术，编队构型设计优化方法，协同定位数据融合方法，定位质量控制方法，软件平台设计与开发等内容。本书可作为海洋工程、导航制导与控制、无人装备工程和智能无人系统等水下无人航行器协同定位相关专业的高年级本科生、研究生的教学用书和参考用书，也可供从事相关专业的科研和工程技术人员阅读和参考。
前言
第一章绪论1
第一节研究背景及意义1
第二节国内外研究现状2
第二章水下无人航行器协同定位的基本理论13
第一节水下无人航行器的函数模型13
第二节水下无人航行器的传感器特性18
第三节水下波束声线跟踪基本原理22
第四节影响UUV集群协同定位的关键因素26
第三章水下无人航行器海洋空间基准的快速获取31
第一节基于PPP-AR的UUV快速精密定位31
第二节不同PPP模型的统一模糊度固定方法39
第三节海上环境下INS与PPP-AR紧组合方法45
第四节北斗B2b海面定位技术56
第四章水下惯性导航系统动基座初始对准技术73
第一节顾及矢量相关性的OBA初始对准算法74
第二节小失准角下的SINS卡尔曼滤波精对准82
第三节大失准角下的SINS非线性滤波对准87
第五章水下无人航行器自主定位技术93
第一节陀螺随机噪声时间序列建模补偿93
第二节DVL误差参数标定补偿102
第三节DVL/SINS组合导航系统108
第六章水下无人航行器协同定位编队构型设计优化方法120
第一节水下无人航行器协同定位的可观测性分析120
第二节基于误差椭圆的水下无人航行器很优构型设计123
第三节顾及海洋噪声和声速剖面误差的编队构型优化131
第七章水下无人航行器协同定位数据融合方法142
第一节基于声线跟踪的水声测距误差改正142
第二节基于扩展卡尔曼滤波的数据融合149
第三节基于增广信息滤波的分散式数据融合151
第四节基于抗差因子图的分散式数据融合160
第八章水下无人航行器协同定位质量控制方法176
第一节非对称大编队构型下的UUV集群协同定位176
第二节水下无人航行器集群弹性协同定位方法183
第三节基于置信椭圆的质量控制方法193
第四节中国南海实测数据验证197
第九章水下无人航行器协同定位软件平台设计与开发202
第一节水下无人航行器自主定位平台202
第二节水下无人航行器协同定位平台221
参考文献231
