本书较全面地介绍计算多体动力学理论，以及MBDyn的使用方法和应用场景。全书共9章。第1章概述，第2章介绍多刚体系统动力学建模，第3、4章介绍小变形和大变形柔性体动力学建模，第5章介绍接触碰撞动力学，第6章介绍多体系统动力学的数值求解，第7、8章介绍MBDyn的使用方法，第9章介绍MBDyn的场景应用。
本书可供力学、航天、机电等学科本科及研究生学习，也可作为航天、力学工程师的参考用书。
前言
第1章多体系统动力学概述1
1.1概述1
1.2对技术和产业发展的分析2
1.3国内外发展现状与存在问题2
1.3.1多刚体动力学研究现状2
1.3.2柔性体动力学研究现状4
1.3.3接触碰撞动力学研究现状5
1.3.4数值求解研究现状6
1.3.5多体动力学软件研制现状7
1.4本书章节划分11
第2章多刚体系统动力学建模13
2.1单刚体动力学13
2.1.1坐标系定义13
2.1.2单刚体运动学14
2.1.3单刚体动力学方程18
2.1.4四元数归一化约束24
2.2多刚体动力学25
……
