本书是一部关于浮基多体理论、数值计算和模型试验研究的专著，凝结了作者多年的心血和研究成果。本书运用齐次矩阵方法对水上展开的典型浮基多体系统进行了实体建模，在此基础上进行了系统水上展开的动力响应分析，得出的稳定展开的基本结论可为同类型结构水稳性设计和改进提供依据。此外，通过对系统展开机构驱动力矩的分析计算，可为结构和动力系统优化设计提供参考。本书研究内容也对齐次矩阵方法运用于浮基多体系统动力响应分析进行了探索。本书可作为渡河、濒海工程及多体系统相关专业人员的参考用书。
第1章绪论
1．1浮基多体系统的应用背景
1．2浮基多体系统研究的现状
1．3物体和流场相互作用的时域理论
1．4多体系统动力学
1．5自行舟桥的研究意义和背景
1．6自行舟桥的发展及现状
1．7自行舟桥浮体方案
1．8主要研究内容
第2章多体系统动力分析的齐次矩阵方法
2．1符号和命名法则
2．2运动学的三个矩阵及其坐标变换
2．2．1齐次坐标的基本概念
2．2．2位置矩阵（D-H矩阵）及相对变换关系
2．2．3位置矩阵（D-H矩阵）的生成
2．2．4旋转平移变换
2．2．5速度和加速度矩阵
2．2．6速度和加速度矩阵的坐标转换
2．2．7相对运动学
2．3动力学的三个矩阵以及坐标变换
2．3．1力矩阵
2．3．2动量矩阵
2．3．3惯量矩阵
2．3．4坐标系的变换
2．4运动学与动力学矩阵之间的关系
2．4．1力矩阵
2．4．2动量矩阵
2．4．3刚体的动能和势能
2．4．4skew算子
2．5开链多支路多体系统的运动学分析
2．5．1多体系统的描述
2．5．2串行多体系统的运动学分析
2．5．3牛顿-欧拉动力学求解
2．5．4运动学求解
2．5．5动力学求解
2．6闭路多体系统的动力学问题
2．7符号标记的说明
第3章浮基多体系统的动力学分析
3．1基本假设
3．2水浮力矩阵
3．2．1浮基的浮心位置
3．2．2箱体浮基二维摇荡的水浮力矩阵
3．2．3箱体浮基二维摇荡的附加质量及阻尼力（矩）
3．3浮基多体系统时域动力分析的主要步骤
第4章自行舟桥水上浮体系统的动力学建模
4．1上部叠置式自行舟桥简介
4．2模型简化
4．2．1模型重心
4．2．2模型简化
4．3坐标系的选取
4．3．1惯性坐标系
4．3．2局部坐标系
4．4惯量矩阵
4．4．1惯量矩阵的分量
4．4．2惯量矩阵的平移变换
4．4．3自行舟桥各个体在局部坐标系中的伪惯量矩阵
……
第5章自行舟桥泛水展开的动力学分析
第6章自行舟桥泛水展开的数值计算
第7章自行舟桥波浪中展开的动力学响应分析
第8章浮基摆杆试验
参考文献
