仿人机器人是多学科和高技术的综合集成平台，在社会服务、公共安全等领域具有重大应用需求。仿人机器人研究能够带动智能机器人方法与技术、功能部件与系统的发展，对人体运动科学和医疗康复也具有重要推动作用。
本书是北京理工大学仿人机器人团队二十余年研究成果的总结，系统地介绍了仿人机器人的基础理论与技术，主要包括仿人机器人概论、仿人机器人运动学与动力学、仿人机器人行走稳定性判据、仿人机器人行走步态规划、仿人机器人行走控制、基于被动行走的仿人机器人、基于人体运动规律的仿人机器人运动设计和仿人机器人本体设计。
本书既可作为仿人机器人领域教师、学生等专业人员的参考资料，也可以作为对仿人机器人感兴趣的读者的入门教程。
第1章概述
1.1仿人机器人及其研究意义
1.2仿人机器人的发展及现状
1.3仿人机器人的关键理论与技术
1.4本书内容安排
1.5本书使用建议
参考文献
第2章仿人机器人运动学与动力学
2.1概述
2.2仿人机器人的运动学
2.3仿人机器人的动力学
2.4仿人机器人运动学与动力学求解应用实例
参考文献
第3章仿人机器人行走稳定性判据
3.1概述
3.2零力矩点稳定性判据
3.3基于庞加莱映射的稳定性判据
3.4基于落脚点的稳定性判据
3.5其他稳定性判据简介
3.6仿人机器人稳定性判据应用实例
参考文献
第4章仿人机器人行走步态规划
4.1概述
4.2基于理想ZMP轨迹的步态规划方法
4.3基于稳定性裕度的步态规划方法
4.4各种步态规划方法的比较
4.5仿人机器人行走步态规划应用实例
参考文献
第5章仿人机器人行走控制
5.1概述
5.2传感反射控制方法
5.3基于捕获性的控制方法
5.4仿人机器人柔顺控制
5.5各种运动控制方法的比较
5.6仿人机器人运动控制应用实例
参考文献
第6章基于人体运动规律的仿人机器人运动设计
6.1概述
6.2人体运动检测与分析平台
6.3基于人体运动规律的步态规划方法
6.4基于人体运动规律的复杂运动设计
6.5基于人体运动规律的仿人机器人摔倒保护
6.6仿人机器人运动设计应用实例
参考文献
第7章基于被动行走的仿人机器人
7.1概述
7.2基于被动行走的仿人机器人的动力学
7.3具有可变刚度/柔性的驱动器
7.4基于被动行走的仿人机器人
7.5基于被动行走的仿人机器人变速运动应用实例
参考文献
第8章仿人机器人本体设计
8.1仿人机器人机械结构设计
8.2仿人机器人控制系统设计
8.3仿人机器人多模态运动实验
参考文献
仿人机器人未来发展展望
