纳尼亚传奇：《狮子、女巫和魔衣橱》
\n二次世界大战中逃难的英国学生在老教授的房子里发现多间屋子，屋子里有许多扇门，意外的发现了一个神秘而充满魔力的衣柜。衣橱后隐藏着一个神奇的魔法王国……纳尼亚。
\n纳尼亚流传着一个预言：亚当的两个儿子和夏娃的两个女儿即将现身，这些少年们将会击败邪恶的女巫并解除魔咒，结束纳尼亚永恒的寒冬。
\n四个孩子后来成为纳尼亚的国王与女王。很多年以后，他们在打猎时无意中穿过衣橱，重新以孩子的身份回到自己的世界。
\n

\n纳尼亚传奇：《凯斯宾王子》
\n千年以后的纳尼亚被入侵的台尔马人占领，纳尼亚此时的国王米拉兹兄篡位，在他的残暴统治下，所有会说话的动物和精灵们都隐藏起来了。老国王的儿子凯斯宾王子一直被蒙在鼓里，得知真相后，凯斯宾王子渴望解放纳尼亚，在森林里找到了纳尼亚的原居民，取得他们的信任，得到了他们的支持，年轻的王子必然为他被夺走的王位而战。谁知行踪败露，米拉兹大军步步逼近，王子在寡不敌众的时刻吹响了苏珊的魔法号角，将彼得四兄妹唤回这个世界帮助他们……
\n

\n纳尼亚传奇：《黎明踏浪号》
\n露西与埃德蒙借住在讨厌鬼尤斯塔斯的家里。一天，墙上的一幅画有帆船的油画忽然将他们拉进入了画中，他们在船上遇到了凯斯宾国王，他们正在寻找米拉兹统治纳尼亚王国的时候，流放的七位效忠前国王的公爵。他们航行的另一个目的是希望找到雄狮阿斯兰的王国。一座座奇幻、神秘、福祸未知的岛屿……在黎明踏浪号上，狮王阿斯兰在危难时刻及时出现。后来他们到达了世界的尽头。雷佩契普继续东进前往阿斯兰的国土，他们解除了魔法，唤醒了三位沉睡着的爵爷，最后又都回到纳尼亚。埃德蒙、露西以及他们的表弟尤斯塔斯被阿斯兰送回了现实世界，而凯斯宾回到了拉曼杜的岛屿，并娶了拉曼杜的女儿。
\n

\n纳尼亚传奇：《银椅》
\n一群坏学生追赶塔斯和女生吉儿，他们不小心逃进了一扇荒野之门，意外地发现自己来到了阿斯兰的国土上。十年前，王后被一条青绿色的毒蛇咬死，不久，王子也被一个绿衣美女蛇精诱走。他俩接受阿斯兰交付的任务，寻找凯斯宾国王失踪的独子——瑞廉王子。
\n地下的幽深的王国……邪恶的魔法之网囚禁着一位王子。蛇精把他捆在银椅中，用魔法控制他，王子每天只有夜间一个小时是清醒的。
\n纳尼亚……那里猫头鹰召开会议，当邪恶纺织着魔咒……巫术征服了大地。
\n他们在暗城堡中解救了瑞廉王子，劈毁银椅并抵御住蛇精的魔法，杀死蛇精，解放了众多的蛇精奴隶——地精，回到纳尼亚。年老的凯斯宾国王见到王子后立即死去……
\n

\n纳尼亚传奇：《会说话的马与男孩》
\n在彼得、苏珊、埃德蒙和露西统治的纳尼亚……那里有会说话的马，不同命运的四个人相遇结伴而行，齐心拯救王国。
\n在狮王阿斯兰的帮助下，历尽艰险，拯救了纳尼亚和阿钦兰。
\n胜利后，沙斯塔他发现自己是阿钦兰王子，原来他自幼被居心不良的叛徒偷走……。
\n

\n纳尼亚传奇：《魔法师的外甥》
\n安德鲁是个蹩脚而自私的魔法师。为了实验自己的魔法，他利用魔法戒指把自己的外甥迪戈雷和波莉送到一个神秘的树林，这里可通往各个世界。
\n通过戒指的魔力，两个孩子又到达了一个濒死的世界——恰恩城。迪格雷出于好奇，唤醒了邪恶的女巫————简蒂斯女王，并灭绝了那里所有的活物。
\n两个孩子又把她带到另一个全新的世界——纳尼亚。
\n纳尼亚……在那里国王的老马会长出了翅膀，能会说话的野兽被唤醒……有抵御女巫的苹果树……能治疗绝症的生命之果…… 充满魔法的新天地诞生。
\n

\n纳尼亚传奇：《最后一战》
\n—头脑简单的驴子被他的朋友一只无尾猿所诱导，披上狮子皮，假扮阿斯兰，控制了纳尼亚的生物。国王蒂莲为了解救纳尼亚的生灵，并揭穿无尾猿的诡计而成为无尾猿和卡乐门人的俘虏。他向阿斯兰呼救，唤来了尤提斯和吉儿。他们救出蒂莲国王，并带领独角兽等忠诚的动物同卡乐门军队展开大决战。
\n此时残酷的异教塔什神已经来到纳尼亚，在寡不敌众的情况下，尤提斯被俘，蒂莲国王躲进马厩，马厩里的奇迹出现了……纳尼亚七个国王和女王同时现身，……冒险重又开始。
\n雄狮阿斯兰出现了，唤醒了“时间”巨人，世界末日的号角已被吹响，黑夜笼罩纳尼亚，纳尼亚终于被毁灭了。阿斯兰带领所有信仰他的生物穿过一道门，来到了他的王国。
\n阿斯兰告诉露西，他们其实都已经在火车事故中死去。老纳尼亚中一切重要的东西以及可爱的动物，都已经由这扇门进入真正的纳尼亚，在这里重生……。
\n

第1章 引言 1.1 路径规划公式 1.2 路径规划的约束条件1.2.1 可飞行的路径：满足运动学特性1.2.2 无人机的惯性运动坐标系1.2.3 在路径规划中产生安全路径 1.3 协同路径规划与任务规划 1.4 路径规划——综述 1.5 路图法1.5.1 可视图法1.5.2 Vbronoi图 1.6 概率法 1.7 势场法 1.8 单元分解法 1.9 最优控制 1.10 最优化技术 1.11 路径规划的轨迹 1.12 本书的主要内容 参考文献第2章 二维路径规划 2.1 Dubins路径 2.2 采用解析几何方法设计Dubins路径2.2.1 Dubins路径：外切线解2.2.2 Dubins路径：内切线解 2.3 Dubins路径的存在条件 2.4 Dubins路径的长度 2.5 采用微分几何方法设计Dubins路径 2.6 曲率连续的路径 2.7 可飞行的回旋路径产生方法 2.8 可飞行的PH路径产生方法(二维) 参考文献第3章三维路径规划 3.1 采用微分几何方法设计三维Dubins路径 3.2 三维Dubins路径的长度 3.3 三维空间的：PH曲线路径3.3.1 空间PH曲线 3.4 可飞行PH路径的设计3.4.1 可飞行路径的设计 参考文献第4章 碰撞回避 4.1 障碍物回避研究 4.2 避开已知障碍物的算法4.2.1 障碍物与直线相交的检测方法4.2.2 直线段与障碍物相交4.2.3 圆弧段与障碍物相交 4.3 回避环境中未知的静止障碍物4.3.1 安全圆算法4.3.2 中间航点算法 4.4 算法的应用4.4.1 Dubins路径的修正4.4.2 Clothoid路径的修正4.4.3 PH路径修正4.4.4 三维空间内的障碍回避 参考文献第5章 路径跟随制导 5.1 跟随Dubins路径 5.2 线性制导算法 5.3 非线性动态逆制导 5.4 回避动态障碍物制导5.4.1 无人机的方向控制5.4.2 多碰撞解决方法 参考文献第6章 多无人机路径规划 6.1 问题描述 6.2 同时到达问题 6.3 阶段一：产生可飞行路径 6.4 阶段二：产生可行路径6.4.1 最小分离距离法6.4.2 不相交路径法6.4.3 偏移曲线法 6.5 阶段三：产生等长度路径 6.6 产生多条路径算法 6.7 多无人机路径规划算法的应用6.7.1 二维Dubins路径6.7.2 二维Clothoid路径 6.8 二维：PH路径 6.9 三维：Dubins路径 6.10 三维PH路径 参考文献附录A 微分几何 A.1 Frenet—Serret等式 A.2 曲率和的挠率重要性 A.3 运动与坐标系 参考文献附录B Pythagorean Hodograph曲线 B.1 Pythagorean Hodograph曲线 参考文献

暂无