全书共分17章，包括基本的PID控制、PID控制器的整定、时滞系统PID控制、基于微分器的PID控制、基于观测器的PID控制、自抗扰控制器及其PID控制、PD鲁棒自适应控制、专家PID控制和模糊PD控制、神经网络PID控制、基于差分进化的PID控制、伺服系统PID控制、迭代学习PID控制、挠性及奇异摄动系统的PD控制、机械手PID控制、飞行器双闭环PD控制、倒立摆系统的控制及GUI动画演示，以及其他控制方法的设计。每种方法都给出了算法推导、实例分析和相应的MATLAB仿真设计程序。
，第1章基本的PID控制\t1
1．1PID控制原理\t1
1．2连续系统的模拟PID仿真\t2
1．2．1基本的PID控制\t2
1．2．2线性时变系统的PID控制\t8
1．3数字PID控制\t12
1．3．1位置式PID控制算法\t12
1．3．2连续系统的数字PID控制仿真\t13
1．3．3离散系统的数字PID控制仿真\t18
1．3．4增量式PID控制算法及仿真\t25
1．3．5积分分离PID控制算法及仿真\t26
1．3．6抗积分饱和PID控制算法及仿真\t31
1．3．7梯形积分PID控制算法\t34
1．3．8变速积分PID算法及仿真\t34
1．3．9带滤波器的PID控制仿真\t38
1．3．10不完全微分PID控制算法及仿真\t44
1．3．11微分先行PID控制算法及仿真\t48
1．3．12带死区的PID控制算法及仿真\t51
1．3．13基于前馈补偿的PID控制算法及仿真\t55
1．3．14步进式PID控制算法及仿真\t57
1．3．15PID控制的方波响应\t60
1．3．16基于卡尔曼滤波器的PID控制\t62
1．4S函数介绍\t71
1．4．1S函数简介\t71
1．4．2S函数使用步骤\t72
1．4．3S函数的基本功能及重要参数设定\t72
1．4．4实例说明\t72
1．5PID研究新进展\t73
参考文献\t73
第2章PID控制器的整定\t75
2．1概述\t75
2．2基于响应曲线法的PID整定\t75
2．2．1基本原理\t75
2．2．2仿真实例\t76
2．3基于Ziegler-Nichols的频域响应PID整定\t79
2．3．1连续Ziegler-Nichols方法的PID整定\t79
2．3．2仿真实例\t80
2．3．3离散Ziegler-Nichols方法的PID整定\t83
2．3．4仿真实例\t83
2．4基于频域分析的PD整定\t87
2．4．1基本原理\t87
2．4．2仿真实例\t87
2．5基于相位裕度整定的PI控制\t89
2．5．1基本原理\t89
2．5．2仿真实例\t92
2．6基于极点配置的稳定PD控制\t94
2．6．1基本原理\t94
2．6．2仿真实例\t95
2．7基于临界比例度法的PID整定\t97
2．7．1基本原理\t97
2．7．2仿真实例\t98
2．8一类非线性整定的PID控制\t100
2．8．1基本原理\t100
2．8．2仿真实例\t102
2．9基于优化函数的PID整定\t104
2．9．1基本原理\t104
2．9．2仿真实例\t104
2．10基于NCD优化的PID整定\t106
2．10．1基本原理\t106
2．10．2仿真实例\t106
2．11基于NCD与优化函数结合的PID整定\t109
2．11．1基本原理\t109
2．11．2仿真实例\t110
2．12传递函数的频域测试\t111
2．12．1基本原理\t111
2．12．2仿真实例\t112
参考文献\t115
第3章时滞系统的PID控制\t116
3．1单回路PID控制系统\t116
3．2串级PID控制\t116
3．2．1串级PID控制原理\t116
3．2．2仿真实例\t117
3．3纯滞后系统的大林控制算法\t121
3．3．1大林控制算法原理\t121
3．3．2仿真实例\t121
3．4纯滞后系统的Smith控制算法\t123
3．4．1连续Smith预估控制\t123
3．4．2仿真实例\t125
3．4．3数字Smith预估控制\t127
3．4．4仿真实例\t128
参考文献\t133
第4章基于微分器的PID控制\t134
4．1基于全程快速微分器的PD控制\t134
4．1．1全程快速微分器\t134
4．1．2仿真实例\t134
4．2基于Levant微分器的PID控制\t143
4．2．1Levant微分器\t143
4．2．2仿真实例\t144
参考文献\t155
第5章基于观测器的PID控制\t156
5．1基于慢干扰观测器补偿的PID控制\t156
5．1．1系统描述\t156
5．1．2观测器设计\t156
5．1．3仿真实例\t157
5．2基于指数收敛干扰观测器的PID控制\t162
5．2．1系统描述\t163
5．2．2指数收敛干扰观测器的问题提出\t163
5．2．3指数收敛干扰观测器的设计\t163
5．2．4PID控制器的设计及分析\t164
5．2．5仿真
刘金琨， 辽宁人，1965年生。分别于1989年7月，1994年3月和1997年3月获东北大学工学学士、工学硕士和工学博士学位。1997年3月至1998年12月在浙江大学工业控制技术研究所做博士后研究工作。1999年1月至1999年7月在香港科技大学从事合作研究。1999年11月至今在北京航空航天大学自动化学院从事教学与科研工作，现任教授，博士导师。主讲《智能控制》、《先进控制系统设计》和《系统辨识》等课程。研究方向为控制理论与应用。自从从事研究工作以来，主持国家自然基金等科研项目10余项，以**作者发表学术论文100余篇。曾出版《智能控制》、《机器人控制系统的设计与Matlab仿真》、《滑模变结构控制Matlab仿真》、《RBF神经网络自适应控制Matlab仿真》、《系统辨识》和《微分器设计与应用―信号滤波与求导》等著作。
