《驱动冗余并联机床性能分析及控制-21世纪先进制造技术丛书》内容简介：

目前，并联机床已由样机研发阶段逐渐向实用化和产业化过渡，出现了众多结构形式各异的并联机床，并在一些领域得到了应用。然而，随着人们对并联机床的认识越来越深入，并联机床相关技术的研究和开发工作的步伐逐渐趋于平缓。并联机床实用化和产业化的原因众多，如理论研究与实际应用相脱节，或现有工艺水平及加工能力还无法满足要求，或结构本身就存在"先天"缺陷等。从结构本身的"先天"缺陷方面看，较小的工作空间、有限的姿态能力和大量的奇异位形是并联机床的主要缺点。有效的解决方法是引入驱动冗余。虽然并联机床采用驱动冗余方式具有这些优点，但也增加了其理论研究和实际控制的难度。驱动冗余并联机床的控制复杂，需要对内力实时分配，并且不能采用传统的单支链回零方法。冗余并联机床的高速高精度稳定控制是一项具有挑战性的课题。为了获得较高的运动品质，必须研究适合于驱动冗余并联机床的运动学和动力学参数辨识方法以及控制技术等，推动并联机床的实用化进程。因此，本书以作者近年来在并联机床的优化设计、动态特性分析及运动控制方面的研究成果为基础，系统论述冗余并联机床的性能分析、参数辨识及控制方法。